Soto je započeo plesno obrazovanje pri Institut del Teatre u Barceloni, a dovršio ga je na Koninklijke Conservatorium u Haagu. Odmah nakon što je 1997. godine diplomirao klasični balet, pridružio se je kompaniji IT Dansa Barcelona koju je godinu kasnije zamijenio Baletom Teatra München. Za njih je tri godine kasnije kreirao svoj koreografski prvijenac „Plenilunio“. S „Pleniluniom“ je osvojio titulu Najboljeg mladog koreografa prema prestižnom njemačkom „Tanz Aktuell” magazinu. Za Balet Teatra München, Soto je kreirao više uspješnih baleta uključujući i njegov rani zaštitni znak Fugaz“.
Od 2005. radio je kao slobodni koreograf za Nederlands Dans Theater, Stuttgarter Ballett, Royal Ballet of Flanders, Ballett Zürich, Compañía Nacional de Danza, Ballet du Capitole, Czech National Ballet, Balé da Cidade de São Paulo, Gauthier Dance Company, Introdans, Leipziger Ballett, Hessisches Staats Ballett Wiesbaden, Staatstheater Nürnberg i mnoge druge. Cjelovečernju „Carmen“, izvorno kreiranu za Ballett Dortmund, postavio je za balet kazališta Národní Divadlo Brno u Češkoj Republici. Brazilski tv kanal Arte 1 je 2015. godine emitirao dokumentarni serijal (u šest nastavaka) o Sotinom stvaranju djela „Adastra“ za Balé da Cidade de São Paulo. U razdoblju od 2015. do 2018., Soto je djelovao kao kućni koreograf kanadske kompanije Ballet BC, a od 2016. do 2017. i kao koreografski mentor za filadelfijski BalletX. Tijekom 2018. bio je i predavač na programu za suvremeni ples svjetski poznatog plesnog centra, škole i kazališta „Jacob’s Pillow“.
Ujedno suptilne i asertivne, njegove koreografije zahtijevaju iznimnu tehničku sposobnost, ali i imaginaciju. Pečat prepoznatljivosti njegovim koreografijama daje plesni vokabular koji spaja nijansirane klasične detalje s grotesknim prilagodbama tradicionalnih plesnih pokreta, neobično izražajne ruke i prsti, kao i kompleksni gotovo akrobatski dueti. Dobitnik je mnogobrojnih nagrada i priznanja među kojima su: 1. nagrada na „Uncontainable“ koreografskom natjecanju za balet „24FPS“; naslov Najbolje plesne produkcije 2008. godine prema brazilskim novinama Folha de São Paulo za „Canela Fina“ u izvođenju Balé da Cidade de São Paulo; nominacija za najprestižniju rusku kazališnu nagradu „Zlatna maska“ za koreografiju „Uneven“ iz 2011. godine. Za „With reason at heart“ osvojio je nagradu „Dancescreen“ 2019. godine za najbolju ekransku koreografiju u trajanju do 5 min. Njegovu koreografiju „Prelude und Liebestod“ kreiranu za Češki nacionalni balet, prestižni „Dance Europe“ magazin uvrstio je u među 5 najboljih premijera 2021. godine.